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隨著機器人深入人們的生活，例如工廠、倉庫、酒店、商場、餐廳等環(huán)境中的使用，人們對機器人的移動能力越為重視，市場對智能化設備的需求日益高漲，以至于避障成為一個關鍵且必要的功能。避障是指移動機器人根據(jù)采集的障礙物的狀態(tài)信息，在行走過程中通過傳感器感知到妨礙其通行的靜態(tài)和動態(tài)物體時，按照一定的方法進行有效地避障，達到目標點。
實現(xiàn)避障與導航的必要條件是環(huán)境感知，在未知或者是部分未知的環(huán)境下避障，需要通過超聲波傳感器獲取周圍環(huán)境信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等信息，因此傳感器技術在移動機器人避障中起著十分重要的作用。
目前市面上常見的機器人避障基本都采用到激光雷達，激光雷達作為自動駕駛和機器人等領域中的重要傳感器，一直扮演著“眼睛”的角色，360°掃描周圍環(huán)境，構建厘米級別高精度地圖，為后續(xù)避障導航做輔助。小型激光雷達模組基于TOF（飛行時間）原理，主要用于實現(xiàn)穩(wěn)定、精準、高頻的距離測量功能?？蓮V泛應用于行人檢測、車輛檢測、高度計、機器人防跌落等領域
但如果僅使用激光雷達作為一種避障傳感器，是無法在一些復雜場所勝任避障工作的，必須要為機器人配備其它的傳感器作為補充，比如：超聲波傳感器，它的成本非常低，實施簡單，可識別透明物體，缺點是檢測距離近，三維輪廓識別精度不好，所以對桌腿等復雜輪廓的物體識別不好，但是它可以識別玻璃、鏡面等物體。
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